Guider

Rôle

Le module Guider assure le guidage automatique du télescope. Il détecte et suit un champ d’étoiles de référence, mesure la dérive en temps réel et envoie des impulsions de correction à la monture pour maintenir le pointage.

Appareils requis

Appareil	Rôle
Caméra de guidage	Acquisition des images du champ de guidage
Interface ST4	Réception des impulsions de correction — peut être la monture ou une caméra équipée d’un port ST4

Phases de fonctionnement

Le guidage se déroule en trois phases enchaînées.

Phase 1 — Initialisation

Le module acquiert une image de référence et identifie les étoiles présentes dans le champ. Ces étoiles servent de référence pour toute la session de guidage.

Phase 2 — Calibration

Le module mesure la réponse de la monture aux impulsions de correction :

Envoi d’impulsions dans les quatre directions (N, S, E, O)
Mesure du déplacement en pixels provoqué par chaque série d’impulsions
Calcul du facteur de conversion pixels/ms pour chaque axe
Détection automatique des sens de correction RA et DEC

Avant la série d’impulsions Nord et avant la série Sud, une impulsion supplémentaire de rattrapage backlash DEC est envoyée en premier pour rattraper le jeu mécanique de l’axe DEC — sinon les premières impulsions de mesure de chaque série seraient partiellement absorbées par le rattrapage de l’engrenage, faussant le taux ms/px calculé. Son propre déplacement résultant est écarté, il n’est pas inclus dans le calcul du taux.

Le résultat de calibration est sauvegardé et réutilisé automatiquement d’une session à l’autre, à condition que le côté de pier et l’orientation de la caméra n’aient pas changé.

Phase 3 — Guidage

Boucle de correction continue :

Acquisition d’une image
Identification des étoiles par correspondance de triangles (voir section dédiée)
Calcul de la dérive par rapport à la position de référence
Application des coefficients d’agressivité
Si la compensation de backlash DEC est activée et que le sens de l’impulsion DEC s’est inversé depuis la dernière correction, ajoute l’estimation courante de compensation par-dessus l’impulsion calculée
Envoi des impulsions de correction à la monture
Mise à jour des statistiques (RMS RA, DEC, total)
Si une impulsion d’inversion compensée a été envoyée au cycle précédent, compare la réduction de dérive réellement obtenue à celle prédite par le calcul seul, et ajuste l’estimation de compensation à la hausse (sous-compensation) ou à la baisse (sur-compensation), dans les bornes configurées

Compensation de backlash DEC

Les engrenages de monture ont un peu de jeu mécanique : à chaque inversion de sens du guidage DEC, les premières impulsions rattrapent ce jeu au lieu de produire un vrai mouvement, ce qui cause un pic de dérive temporaire. Comme le jeu réel varie selon la position de pointage et la charge mécanique, une valeur de compensation fixe a tendance à sous- ou sur-corriger selon où pointe la monture. L’estimation adaptative s’auto-règle à la place : chaque inversion sert à la fois de correction et de mesure, donc elle converge vers le jeu réellement présent plutôt qu’une valeur figée une fois pour toutes et vite désaccordée.

Algorithme de correspondance par triangles

La correspondance d’étoiles entre deux images repose sur la géométrie des triangles formés par les étoiles, invariante par translation, rotation et changement d’échelle.

Pour chaque triangle :

ratio = surface / périmètre

Ce ratio sert d’empreinte unique pour identifier les mêmes triangles entre l’image de référence et l’image courante. La dérive est ensuite calculée comme la translation moyenne entre toutes les paires d’étoiles identifiées.

Compensation DEC

Les impulsions de correction en RA sont multipliées par cos(DEC_monture) pour compenser la convergence des méridiens aux hautes déclinaisons.

Paramètres

Appareils

Ces paramètres sont accessibles depuis le menu Paramètres du module. Un jeu de paramètres peut être sauvegardé dans un profil.

Paramètre	Description
Exposition	Durée d’exposition en secondes
Gain	Gain de la caméra
Décalage (offset)	Offset de la caméra

Calibration

Paramètre	Description
Durée impulsion	Durée en ms de chaque impulsion envoyée pendant la calibration
Pas de calibration	Nombre d’impulsions par axe et par direction
DEC backlash kick	Impulsion supplémentaire (ms) envoyée avant la série Nord et avant la série Sud, pour rattraper le jeu mécanique en premier — 0 désactive cette fonction

Guidage

Paramètre	Description
Impulsion max	Durée maximale d’une impulsion de correction (ms)
Impulsion min	Durée minimale d’une impulsion de correction (ms)
Agressivité RA	Fraction de la correction calculée appliquée en RA (0–100 %)
Agressivité DEC	Fraction de la correction calculée appliquée en DEC (0–100 %)
Seuil RMS	Facteur multiplicatif du RMS au-delà duquel une correction est ignorée
Inversion côté pier RA	Active l’inversion automatique du sens de correction RA au passage du méridien
Dither (pixels)	Amplitude du dithering en pixels

Compensation de backlash DEC

Paramètre	Description
Enable	Ajoute une impulsion supplémentaire adaptative à chaque inversion de sens du guidage DEC, pour rattraper le jeu mécanique avant que la correction réelle ne s’applique
Current compensation (ms)	Estimation adaptative, ajustée automatiquement après chaque inversion de sens DEC — indique une estimation de départ si tu la connais, sinon laisse à 0 et laisse-la apprendre
Minimum compensation (ms)	Borne basse de l’estimation adaptative
Maximum compensation (ms)	Borne haute de l’estimation adaptative
Adjustment step (ms)	Ampleur de l’ajustement à la hausse ou à la baisse après chaque inversion, selon la sous/sur-compensation mesurée

Inversions manuelles

Paramètre	Description
Inverser RA	Inverse manuellement le sens de correction RA
Inverser DEC	Inverse manuellement le sens de correction DEC

Désactivation des corrections

Paramètre	Description
Désactiver RA+	Désactive les impulsions de correction RA dans le sens positif
Désactiver RA−	Désactive les impulsions de correction RA dans le sens négatif
Désactiver DEC+	Désactive les impulsions de correction DEC dans le sens positif
Désactiver DEC−	Désactive les impulsions de correction DEC dans le sens négatif

Valeurs affichées en temps réel

Valeur	Description
Impulsion N	Durée de la dernière impulsion Nord (ms)
Impulsion S	Durée de la dernière impulsion Sud (ms)
Impulsion E	Durée de la dernière impulsion Est (ms)
Impulsion O	Durée de la dernière impulsion Ouest (ms)
RMS RA	Erreur quadratique moyenne de la dérive en RA (pixels)
RMS DEC	Erreur quadratique moyenne de la dérive en DEC (pixels)
RMS total	RMS combiné RA + DEC (pixels)

Graphiques

Dérive (scatter)

Nuage de points XY représentant la dérive de chaque correction par rapport à la position de référence.

Guidage (séries temporelles)

Graphique de style PHD2 affichant pour chaque correction :

Courbe	Description
Dérive RA	Dérive mesurée en RA (pixels)
Dérive DEC	Dérive mesurée en DEC (pixels)
Impulsion RA	Durée de l’impulsion de correction RA (ms)
Impulsion DEC	Durée de l’impulsion de correction DEC (ms)
SNR	Rapport signal/bruit de la détection d’étoiles
RMS	RMS total courant (pixels)

Actions

Action	Description
Calibrer et guider	Enchaîne les trois phases : initialisation → calibration → guidage
Calibrer	Exécute l’initialisation puis la calibration uniquement
Guider	Lance le guidage (utilise la calibration existante, ou calibre si nécessaire)
Abandonner	Interrompt immédiatement la séquence en cours
Réinitialiser la calibration	Efface la calibration sauvegardée
Dither	Décale aléatoirement la position de guidage de Dither (pixels)