Guider

Función

El módulo Guider realiza el guiado automático del telescopio. Detecta y sigue un campo de estrellas de referencia, mide la deriva en tiempo real y envía impulsos de corrección a la montura para mantener el apuntado.

Equipos requeridos

Fases de funcionamiento

El guiado se desarrolla en tres fases sucesivas.

Fase 1 — Inicialización

El módulo adquiere una imagen de referencia y conserva la lista de estrellas detectadas como referencia para toda la sesión de guiado. Cuando el guiado se inicia con una calibración guardada válida, solo esta fase precede al guiado: se toma una nueva referencia en el apuntado actual, lo que permite reutilizar la calibración tras un desplazamiento de la montura.

Fase 2 — Calibración

El módulo mide la respuesta de la montura a los impulsos de corrección.

1. Se envía una serie fija de impulsos al Oeste, luego al Este, luego al Norte, luego al Sur (Paso de calibración impulsos por dirección).
2. Se mide el desplazamiento imagen por impulso de cada pasada respecto a la imagen anterior.
3. La tasa de impulso se obtiene de las combinaciones antisimétricas (Oeste − Este) / 2 y (Norte − Sur) / 2. Una pasada unidireccional está contaminada por la deriva de fondo constante (error de seguimiento sideral, error periódico, deriva de la puesta en estación); la diferencia de las dos pasadas opuestas anula esta deriva y proporciona una tasa RA limpia y una tasa DEC limpia. Las tasas brutas por dirección se siguen mostrando, a título de diagnóstico.
4. La orientación del sensor se deduce de los dos ejes (una estimación por el eje RA y otra por el eje DEC, promediadas), resolviéndose la ambigüedad de 180° respecto al eje RA.
5. La tasa RA se reduce al ecuador (tasa × cos(DEC de calibración)) para poder transponerla a cualquier declinación en el momento del guiado.

Antes de la serie Norte y antes de la serie Sur, un impulso opcional de recuperación de juego DEC toma primero el juego mecánico del eje DEC, para que los impulsos de medición temporizados no se pierdan en parte al reengranar. Su propio desplazamiento se excluye del cálculo de la tasa.

El resultado de la calibración se guarda y se reutiliza de una sesión a otra, siempre que el lado del pie y la orientación de la cámara no hayan cambiado.

Fase 3 — Guiado

Bucle de corrección continua:

1. Adquirir una imagen.
2. Seguir el campo de estrellas respecto a la referencia (ver Seguimiento de estrellas abajo).
3. Calcular la deriva, proyectada sobre los ejes RA y DEC con la orientación de calibración.
4. Regulación PI — la corrección vale agresividad × deriva + ganancia integral × deriva acumulada. El término proporcional solo no puede anular una deriva constante (se estabiliza en deriva / agresividad); el término integral sigue creciendo hasta que el residuo sea realmente nulo. El acumulador está acotado (Límite de la integral) y se congela para un eje cuyo impulso ya está al máximo.
5. La tasa RA se adapta a la declinación actual: tasa ecuatorial / cos(DEC actual).
6. Si la Compensación de juego DEC está activa y la dirección DEC se ha invertido desde la última corrección, la estimación de compensación actual se añade por encima.
7. Los impulsos de corrección se envían a la montura, limitados a Impulso mín / Impulso máx.
8. Se actualizan las estadísticas (RMS RA, DEC, total).
9. Si se envió un impulso de compensación de inversión en el ciclo anterior, la reducción de deriva realmente obtenida se compara con la predicción y la estimación de compensación se ajusta al alza (subcorrección) o a la baja (sobrecorrección), dentro de los límites configurados.

La primera imagen de una sesión se mide pero no se corrige — solo fija el cero de trabajo, para que unos pocos píxeles de estabilización tras el desplazamiento no desencadenen un primer impulso grande.

Una pérdida pasajera de correlación de estrellas simplemente salta la imagen (ningún impulso); el guiado solo se abandona tras Imágenes perdidas consecutivas máx seguidas. Un watchdog de hardware abandona la sesión si una exposición, un impulso, un reinicio de trama o una extracción de estrellas nunca termina dentro del plazo Plazo de hardware.

Seguimiento de estrellas

Entre dos imágenes, el campo de estrellas sufre una traslación casi pura (la rotación de 180° de una inversión al meridiano se trata por separado mediante los indicadores de inversión). El seguimiento busca directamente la traslación dominante:

1. Cada par (estrella de referencia, estrella actual) implica una traslación candidata; la verdadera es aquella en la que más estrellas coinciden (etapa de votación / RANSAC).
2. Sus puntos coherentes se refinan mediante una ventana de dos etapas y un recorte sigma iterativo, y la deriva es una media de los residuos ponderada por el flujo — continua y subpíxel.

Este método es insensible a un cambio en la clasificación de las estrellas por flujo y a la aparición o desaparición de estrellas de una imagen a otra. Los ajustes asociados están en Emparejamiento de estrellas dentro de los parámetros.

Parámetros

Los parámetros son accesibles desde el menú Parámetros del módulo y un conjunto se puede guardar como perfil.

Equipos

Calibración

Guiado

Emparejamiento de estrellas

Compensación de juego DEC

Inversiones manuales

Desactivación de correcciones

Ayudas de prueba

Valores de calibración

Valores en directo

Gráficos

Deriva (nube de puntos)

Nube XY de la deriva de cada corrección respecto a la posición de referencia, con círculos de tolerancia.

Guiado (serie temporal)

Gráfico de estilo PHD2 que muestra, por corrección:

Acciones